линк  |  пдв расшифровка
Параллельные вычисления ПАРАЛЛЕЛЬНЫЕ ВЫЧИСЛЕНИЯ

Моделирование адаптивных алгоритмов управления траекторным движением манипуляционных роботов на параллельных вычислительных структурах
Ключевые слова:  параллельные вычисления, адаптивное управление, манипуляционные роботы, моделирование.
Реферат проекта:
  • В ряде применений манипуляционных роботов необходима высокая точность воспроизведения заданных траекторий, в том числе на повышенных скоростях. При использовании линейных законов управления такая точность недостижима в силу существенной нелинейности уравнений манипулятора и зависимости их коэффициентов от массы переносимого груза.
  • Целью проекта является разработка адаптивных алгоритмов управления манипуляционными роботами, обеспечивающих существенное повышение точности пространственных перемещений. В силу относительной сложности таких алгоритмов они представлены в форме, ориентированной на реализацию на нескольких процессорах, работающих параллельно.
  • Эффективность предлагаемого подхода иллюстрируется результатами моделирования траекторного движения манипуляционного робота с адаптивным управлением на разработанном авторами моделирующем комплексе с параллельными вычислениями.
  • Article "Parallel implementation and simulation of robot adaptive control system" (in English)  
    Download 23Kb PkZip archive of MS Word 6.0/95 document Keywords: parallel computation, adaptive control, manipulating robot, simulation.
    Abstract: The paper presents some recent results on the development of a transputer-oriented program set for dynamic simulation of manipulating robots instrumented with adaptive control systems. The results of robot trajectory motion simulation are cited showing the efficiency of the adaptive control. A study on features of concurrent computations applied to electromechanic system control and simulation problem and a comparative efficiency analysis of different processor types are made.

    Результаты моделирования траекторного движения манипулятора

    Профессор Юрий Анатольевич Борцов : биография

    Ссылки на сайты о параллельных вычислениях

    Адрес для Ваших вопросов и предложений: inshakov@mail.ru



    Rambler's Top100